Atrapar objetos voladores es una tarea desafiante en la interacción humano-robot. Las técnicas tradicionales predicen la posición y el tiempo de intersección utilizando la información obtenida durante el movimiento del balón en vuelo libre. Un punto crítico común en estos sistemas es el corto tiempo de vuelo del balón y las incertidumbres en la estimación de la trayectoria del balón. En este artículo, presentamos el Sistema de Aprendizaje de Anticipación del Robot (RALS) que tiene en cuenta la información obtenida de la observación del movimiento de la mano del lanzador antes de que se libere el balón. RALS toma tiempo adicional para que el robot comience a moverse en la dirección del objetivo antes de que el oponente termine de lanzar. Hasta donde sabemos, este es el primer sistema de control de robot para atrapar pelotas con habilidades de anticipación. Nuestros resultados muestran que la información fusionada de los movimientos de lanzamiento y vuelo mejora la tasa de captura del balón en hasta un 20% en comparación con el enfoque base, con las predicciones basadas únicamente en la información adquirida durante la fase de vuelo.