Con el fin de mejorar la eficiencia de la maquinaria agrícola en las hileras de huertos y minimizar el daño al personal causado por la pulverización de pesticidas, este estudio desarrolló un sistema de navegación automática basado en GNSS (Sistema de Navegación Satelital Global) para pulverizadores de huertos con orugas. El pulverizador con orugas se utilizó como plataforma para esta investigación. Construimos tanto una plataforma hidráulica de orugas como partes de trabajo de pulverización basadas en los requisitos de operación del huerto. Además, diseñamos el proceso de subcontrol hidráulico y eléctrico de la plataforma de orugas. Utilizando el modelo de movimiento de la plataforma móvil con orugas, diseñamos un método de control de seguimiento de camino lineal utilizando la desviación de posición y la desviación de rumbo como cantidades de estado. Esto permite que la plataforma de investigación inicie y finalice automáticamente, viaje en línea recta entre hileras y complete las operaciones de pulverización. La verificación experimental confirmó que el pulverizador con orugas diseñado en este estudio logra conducir automáticamente con éxito. El mejor rendimiento de conducción automática se logra a una velocidad de 1,0 m/s. Cuando la velocidad del pulverizador es de 1,2 m/s, el valor máximo de la precisión de seguimiento de camino en línea recta de la conducción automática de la plataforma es mejor que 5,6 cm, con una desviación estándar de 2,8 cm. Este sistema cumple efectivamente con los requisitos de operación automática para una máquina de pulverización automática, estableciendo así una base para la implementación de operaciones de pulverización automáticas en huertos.