El ensamblaje manual sigue siendo esencial en la fabricación moderna, sin embargo, la creciente complejidad de la producción personalizada impone cargas cognitivas significativas y tasas de error en los trabajadores. Los sistemas existentes de Realidad Aumentada Espacial (SAR) a menudo operan de manera pasiva, careciendo de interacción adaptativa, retroalimentación en tiempo real y un sistema de control con gestos. En respuesta, presentamos Gest-SAR, un marco SAR que integra un modelo de clasificación de gestos basado en MediaPipe para ofrecer instrucciones de ensamblaje guiadas por luz adaptativa y retroalimentación de errores en tiempo real dentro de una instancia de interacción en bucle cerrado. En un estudio dentro de sujetos, diez participantes completaron tareas de ensamblaje estandarizadas basadas en Duplo utilizando Gest-SAR, manuales en papel e instrucciones en tabletas; el rendimiento se evaluó a través del tiempo de ciclo de ensamblaje, tasas de error en la selección y colocación, carga cognitiva evaluada por NASA-TLX y prueba de usabilidad mediante cuestionarios post-experimentales. Los resultados cuantitativos demuestran que Gest-SAR reduce significativamente los tiempos de ciclo con un promedio de 3.95 minutos en comparación con el papel (Media = 7.89 minutos, < 0.01) y la tableta (Media = 6.99 minutos, < 0.01). También logró tasas de error promedio 7 veces menores mientras disminuía la carga cognitiva percibida (< 0.05 para la demanda mental) en comparación con modalidades convencionales. En total, el 90% de los usuarios coincidieron en preferir SAR sobre las modalidades de papel y tableta. Estos resultados indican que la interacción natural con gestos de la mano, junto con la retroalimentación visual en tiempo real, mejora tanto la eficiencia como la precisión del ensamblaje manual. Al incorporar el reconocimiento de gestos impulsado por IA y la proyección de AR en un sistema de asistencia centrado en el ser humano, Gest-SAR avanza en la interacción colaborativa entre humanos y máquinas, alineándose con los objetivos de la Industria 5.0 de fabricación resiliente, sostenible e inteligente.