El control proporcional-integral-derivativo (PID) es la técnica de control más común utilizada en sistemas de control de servohidráulicos. Sin embargo, la no linealidad y la incertidumbre del sistema hidráulico hacen que sea un desafío para el control PID lograr un control de alta precisión. Este documento propone una nueva estrategia de control que combina el algoritmo de aprendizaje por refuerzo de actor-crítico suave (SAC) con el método PID para abordar este problema. La estrategia de control propuesta consiste en un controlador de nivel superior basado en el algoritmo SAC y un controlador de nivel inferior basado en el método de control PID. El controlador de nivel superior ajusta continuamente los parámetros de control del controlador de nivel inferior en función del error de seguimiento y el estado del sistema. El controlador de nivel inferior realiza el control en tiempo real para el sistema de servohidráulico con una frecuencia de control 10 veces mayor que la de los controladores superiores. Los experimentos de simulación demuestran que la estrategia de control SAC-PID propuesta puede abordar eficazmente las perturbaciones y lograr un control de alta precisión para sistemas de control de servohidráulicos en condiciones de trabajo inciertas en comparación con los métodos de control PID y PID difuso. Por lo tanto, la estrategia de control propuesta ofrece un enfoque prometedor para mejorar el rendimiento de seguimiento de los sistemas de servohidráulicos.