En este artículo, proponemos una novedosa metodología de síntesis de trayectorias agresivas óptimas en tiempo y esfuerzo de control. La síntesis de trayectorias es un diseño de mínimo salto modificado, pero con restricciones específicas de posición y orientación en un multicóptero, como volar a través de espacios reducidos (ventanas) en orientaciones específicas. El artículo también introduce un medio para unir múltiples segmentos de vuelo, imponer suavidad y minimizar los tiempos de los segmentos, así como el tiempo total, lo que resulta en trayectorias muy agresivas y factibles. Se realiza un análisis novedoso para un escenario específico cuando no se proporcionan especificaciones del ángulo de guiñada, donde se produce un compromiso que resulta en una mayor agresividad. Los algoritmos de control para seguir estas trayectorias se basan en un enfoque de dinámica inversa. Se realizan varias simulaciones de alta fidelidad para verificar la efectividad del enfoque propuesto.