En este artículo se presentan métodos de síntesis y análisis cinemático del manipulador paralelo de la clase RoboMech (PM) con dos pinzas (efectores finales). Este PM se forma al conectar dos objetos de salida (pinzas) con una base utilizando dos cadenas cinemáticas pasivas y una cadena cinemática de cierre negativo. Un PM con dos efectores finales puede ser utilizado para operaciones de recarga de productos estampados entre dos tecnologías principales adyacentes en una línea de estampado en frío. Las cadenas cinemáticas pasivas representan dos manipuladores en serie con dos grados de libertad, y la cadena cinemática negativa es un enlace de tres uniones con tres grados de libertad negativos. Una cadena cinemática negativa impone tres restricciones geométricas sobre los movimientos de los dos objetos de salida. Los parámetros geométricos de la cadena cinemática negativa se determinan sobre la base de los problemas de aproximaciones de Chebyshev y de mínimos cuadrados. Se han resuelto problemas de posiciones y análogos de velocidades y aceleraciones del PM con dos efectores finales.