Este documento presenta una síntesis estructural-paramétrica de los mecanismos generadores de trayectorias de cuatro eslabones y Stephenson I, Stephenson II y Stephenson III de seis eslabones. El mecanismo generador de trayectorias de cuatro eslabones se forma al conectar el punto de salida y la base utilizando una cadena cinemática de cierre activa (CKC) con dos grados de libertad (DOF) y una CKC negativa del tipo RR. Los mecanismos generadores de trayectorias de seis eslabones se forman al conectar el punto de salida y la base mediante CKCs activas, pasivas y negativas. La CKC activa tiene un par cinemático activo, la CKC pasiva tiene cero DOF y la CKC negativa tiene un DOF negativo. Las CKCs activas y negativas imponen restricciones geométricas al movimiento del punto de salida, y los parámetros geométricos de sus eslabones se determinan mediante aproximación de mínimos cuadrados. Los parámetros geométricos de la CKC pasiva se varían para satisfacer las restricciones geométricas de las CKCs activas y negativas. Las CKCs de los tipos activo, pasivo y negativo, que conectan el punto de salida y la base, son los módulos estructurales a partir de los cuales se sintetizan los diferentes tipos de mecanismos generadores de trayectorias. Se presentan ejemplos numéricos de la síntesis paramétrica de los mecanismos generadores de trayectorias de cuatro y seis eslabones.