En esta investigación, se investiga la síntesis estructural de manipuladores robóticos de clase inferior con una restricción general. Se analizan el número de restricciones y el número de movilidad para combinaciones de pares cinemáticos superiores de esfera-esfera y esfera-plano utilizando el enfoque analítico. Se investiga la síntesis estructural de nuevos manipuladores robóticos de primera y segunda clase mediante transformaciones de pares cinemáticos superiores a pares cinemáticos inferiores. Por lo tanto, utilizando este enfoque, obtenemos grupos estructurales con una restricción general. Además, se presentan en la investigación estructuras cinemáticas y modelos físicos de manipuladores robóticos sobredimensionados.