El estudio proporciona una solución a un problema de síntesis dimensional para un mecanismo paralelo reconfigurable tipo hexápodo, que puede cambiar su configuración para realizar diferentes trayectorias de su enlace de salida mientras tiene un solo actuador. El trabajo presenta un procedimiento original para encontrar las dimensiones de algunos enlaces del mecanismo y su configuración inicial para reproducir estas trayectorias. Después de describir el mecanismo, el artículo examina las relaciones cinemáticas que representan la base para el posterior algoritmo de síntesis. A continuación, las expresiones obtenidas se extienden y proporcionan un sistema de ecuaciones que debe resolverse. La estructura de este sistema de ecuaciones permite resolverlo de manera efectiva mediante métodos numéricos, lo que se demuestra con un ejemplo. El algoritmo propuesto de síntesis dimensional no requiere resolver problemas de optimización, en contraste con los métodos familiares de síntesis dimensional de mecanismos paralelos. Además, el enfoque sugerido para el problema de síntesis permite encontrar soluciones de manera rápida y computacionalmente eficiente.