En las últimas décadas, se han presentado varios enfoques para realizar tareas con robots o sistemas autónomos en una caja de guantes; sin embargo, en las instalaciones nucleares, las operaciones arriesgadas aún son ejecutadas por humanos que garantizan una alta capacidad de manipulación y destreza. Dentro de las cajas de guantes, los dispositivos robóticos deben operar en entornos desordenados o en entornos con espacio limitado para el movimiento; por lo tanto, es de gran interés identificar posturas de agarre que sean factibles dentro de tales entornos restringidos. En este artículo, presentamos y evaluamos experimentalmente una estrategia para sintetizar agarres óptimos considerando primitivas geométricas para sistemas de manipulación en un entorno restringido. La nueva estrategia ha sido evaluada experimentalmente en un entorno desordenado (como un modelo de caja de guantes) con objetos realistas, y se propone la eficacia del algoritmo de agarre propuesto.