Este documento presenta una técnica de síntesis de movimiento aproximado de cuatro barras en plano que utiliza únicamente las ubicaciones de los polos. La síntesis para la guía de cuerpos rígidos determina las dimensiones del enlace que guían un cuerpo de la manera deseada. El movimiento deseado se especifica con posiciones de tarea que incluyen una ubicación y un ángulo de orientación. La síntesis de movimiento aproximado es necesaria cuando no se puede obtener una coincidencia exacta con las posiciones de tarea. Un enlace que logre las posiciones de tarea lo más cerca posible se vuelve deseado. El error estructural se refiere a las desviaciones entre las posiciones de tarea y las posiciones generadas por el enlace. Un desafío en la síntesis de movimiento aproximado es que el error estructural involucra métricas que incluyen ubicación y orientación. Una solución de mejor ajuste no es evidente porque el error estructural se basa en una función objetivo que combina la ubicación y la orientación. Tales soluciones carecen de bi-invarianza porque un cambio en la referencia del movimiento cambia los valores de la métrica. Este trabajo utiliza únicamente polos de desplazamiento, descritos únicamente por sus coordenadas, ya que caracterizan suficientemente las posiciones relativas de tarea. La optimización busca minimizar la distancia entre los polos de las posiciones de tarea y los polos de las posiciones generadas. El uso de polos resulta en una declaración bi-invariante del problema.