Un robot resiliente puede recuperar su función original después de un daño parcial en el sistema. Este artículo desarrolla un robot resiliente subactuado que utiliza una combinación de juntas pasivas, juntas activas, enlaces ajustables y enlaces pasivos. Se propuso un método novedoso basado en el algoritmo genético para determinar la configuración objetivo de un robot parcialmente dañado. La novedad del método radica en la integración de variables discretas y continuas. Este modelo se ilustra mediante un manipulador robótico de 3 grados de libertad en la simulación.