Este documento presenta una metodología para sintetizar controladores PID MIMO discretos a través de soluciones iterativas de LMIs. Justifica la necesidad de la síntesis directa de controladores discretos en sistemas de control digital. La metodología propuesta permite sintetizar un controlador LTI para un modelo de planta LTV, asegurando la estabilidad robusta del sistema sintetizado. La robustez se garantiza además mediante el teorema de ganancia pequeña y un enfoque novedoso para la conformación de bucles, lo que permite el uso de funciones de forma arbitrarias. Como resultado, esta metodología proporciona una declaración amplia del problema con criterios de rendimiento necesarios para la aplicación práctica en sistemas de control. Se utilizan ejemplos numéricos para ilustrar la metodología, la cual se implementa utilizando la caja de herramientas MATLAB, disponible de forma gratuita para su uso.