El problema de consenso de un sistema multiagente con agentes subactuados de segundo orden no lineales se aborda. La esencia del enfoque se puede resumir de la siguiente manera: primero se rediseña la salida para que los agentes adquieran la propiedad de fase mínima. El segundo paso es aplicar la linealización exacta por retroalimentación a los agentes. Esta transformación divide su dinámica en una parte lineal observable y una parte no observable. Se muestra que el consenso de las partes linealizables de los agentes implica el consenso de todo el sistema multiagente. Para lograr el consenso del sistema original, se aplica la transformación inversa de la linealización exacta por retroalimentación. Sin embargo, su aplicación provoca cambios en la dinámica del sistema multiagente; se propone una forma de mitigar este efecto. Se presentan dos ejemplos para ilustrar la eficiencia del algoritmo de sincronización propuesto. Estos ejemplos demuestran que el error de sincronización disminuye más rápidamente cuando se aplica el método propuesto. Esto se cumple no solo para los estados que constituyen la dinámica linealizable, sino también para las dinámicas internas ocultas.