Este documento investiga el problema del control de sincronización en el espacio de tareas para sistemas de Euler-Lagrange en red. En los sistemas considerados, existen retrasos variables en el tiempo en los enlaces de red y cada subsistema contiene incertidumbres tanto en cinemática como en dinámica. Al agregar nuevas ganancias de acoplamiento variables en el tiempo, se eliminan los efectos negativos causados por los retrasos variables. Además, para abordar las dificultades de la calibración paramétrica, se diseña un protocolo de sincronización adaptativa y leyes adaptativas para estimar en línea las incertidumbres cinemáticas y dinámicas. A través de un candidato de Lyapunov y un funcional de Lyapunov-Krasovskii, se demuestran rigurosamente las convergencias asintóticas de los errores de seguimiento y de sincronización. Los resultados de la simulación demuestran que el protocolo propuesto garantiza el control de seguimiento cooperativo de los sistemas de Euler-Lagrange en red no calibrados en presencia de retrasos variables.