Este trabajo propone un control simple de seguimiento y sincronización de un sistema de doble accionamiento utilizando control de aprendizaje iterativo basado en inversión (IILC), que reformula el modelo en cada iteración basándose en datos de entrada/salida. Gracias al poder del IILC, este trabajo simplifica el problema de control del sistema dinámico accionado por dos actuadores que normalmente se aborda con un método MIMO. Este trabajo también muestra el potencial del IILC para aplicaciones de sistemas no lineales al reformular el modelo en cada iteración basándose en los datos de entrada/salida. Se proporciona una representación analítica del IILC variable con la iteración seguida de simulaciones. Se lleva a cabo un conjunto de pruebas de sistemas físicos con una grúa de doble motor y un sistema robótico de inspección de obleas semiconductoras para verificar el método de control.