Este trabajo proporciona una extensión multiagente del control adaptativo de referencia de modelo con retroalimentación de salida (MRAC), diseñado para sincronizar una red de agentes heterogéneos e inciertos. La implementación de este esquema se basa en condiciones de emparejamiento multiagente. La ventaja práctica del MRAC propuesto es la posibilidad de manejar el caso de las dinámicas desconocidas de los agentes utilizando únicamente la salida y la entrada de control de sus vecinos. Además, es razonable considerar el caso en el que la topología de comunicación varía en el tiempo. En este trabajo, la comunicación variable en el tiempo conduce a una estructura de control conmutante que depende del número de predecesores de los agentes. Al utilizar la estructura de control conmutante para manejar las topologías variables en el tiempo, mostramos que se puede lograr la sincronización. Primero se analiza el controlador adaptativo de conmutación multiagente, y se proporcionan simulaciones numéricas basadas en el control de formación de la dinámica de un cuadricóptero simplificado.