Este documento presenta un marco para simular el movimiento visualmente realista de vehículos operados remotamente (ROVs) en modelos altamente complejos de entornos acuáticos. Los modelos incluyen una amplia gama de objetos como rocas, peces y plancton marino, además de un cable de ROV. Se ha desarrollado una simulación de cable modificada para las condiciones físicas submarinas para un ROV con cable. El marco de simulación también incorpora modelos para condiciones de baja visibilidad y efectos intrínsecos de la cámara únicos del entorno submarino. Los modelos visuales se implementaron utilizando el motor de juego realista Unreal Engine 4 para ser parte del marco presentado. Desarrollamos un método generalizado para implementar un modelo de dinámica de ROV y este método sirve como un componente altamente configurable dentro de nuestro marco. En este documento, exploramos las características únicas de la simulación submarina y los modelos especializados que desarrollamos para ese entorno. Utilizamos algoritmos de visión por computadora para la extracción y seguimiento de características como una herramienta para comparar experimentos realizados en nuestro entorno simulado con experimentos submarinos reales. Los resultados experimentales presentados en este documento demuestran con éxito la contribución de este marco de simulación realista a la comprensión, análisis y desarrollo de algoritmos de visión por computadora y control que se utilizarán en los ROVs de hoy.