El mecanismo central de los cambiadores de herramientas CNC existentes es típicamente un enlace de varilla oscilante de un solo cam composite. Esta configuración tiene dos desventajas principales: errores de vibración amplificados y altas fuerzas de impacto debido a la varilla oscilante. Para abordar estos problemas, este estudio se centra en los cambiadores de herramientas CNC, seleccionando específicamente el seguidor de movimiento hacia arriba y hacia abajo y proponiendo un novedoso mecanismo de tipo varilla de empuje de doble cam composite. Se realizó modelado sólido para ambos mecanismos utilizando Creo y Matlab, y se completó el modelado teórico de las fuerzas de contacto para cada tipo de seguidor. El análisis comparativo muestra que el seguidor de varilla de empuje exhibe fuerzas de contacto más bajas que la varilla oscilante. Usando la plataforma Adams, se analizaron las características dinámicas de ambos mecanismos, lo que llevó a un diseño optimizado para el tipo de varilla de empuje. Se construyó un modelo experimental, escalado a 0.5, para comparar los datos experimentales con los resultados de simulación. Los hallazgos verifican la precisión de los modelos, apoyando la viabilidad del cambiador de herramientas de tipo varilla de empuje.