EELS-DARTS es un simulador diseñado para el desarrollo de autonomía y análisis de robots en forma de serpiente con un alto grado de libertad para la exploración espacial. Se presenta una descripción detallada del diseño del simulador EELS-DARTS. Esto incluye la representación versátil de la dinámica multibody utilizada para modelar una variedad de configuraciones distintas de robots serpiente, así como un modelo de fricción anisotrópica para describir la interacción tornillo-hielo. Se discuten componentes adicionales de simulación como gráficos, terreno importable, controladores de articulaciones y percepción. Se abordan métodos para configurar y ejecutar simulaciones, incluyendo cómo el stack de autonomía de un robot serpiente cierra el bucle de comandos e información con la simulación a través de ROS. Se describen múltiples casos de uso para ilustrar cómo la simulación se utiliza para ayudar e informar el diseño del robot, el desarrollo de la autonomía y el uso en pruebas de campo a lo largo del ciclo de vida del proyecto. Se realiza un análisis de validación del modelo de contacto tornillo-hielo para el caso de movilidad en superficie. Por último, se discute una visión general del uso de la simulación para planificar operaciones durante una reciente prueba de campo en el Glaciar Athabasca en Canadá.