La hipoterapia es un método de rehabilitación popular para niños con parálisis cerebral (PC), que se realiza montando un caballo real o un dispositivo simulador de monta de caballos (HRS). Montar un caballo real es más costoso que usar un dispositivo HRS debido a su alto costo de mantenimiento. Sin embargo, la mayoría de los dispositivos HRS que se venden comúnmente en el mercado están diseñados como dispositivos de ejercicio, no como dispositivos de rehabilitación. La mayoría de ellos están diseñados para simular el paso, trote, galope o carrera de un caballo a varias velocidades. La hipoterapia tiene como objetivo mejorar la capacidad de caminar de los pacientes con PC. Por lo tanto, el dispositivo debe tener como objetivo replicar el patrón de marcha de un ser humano sano, que es el objetivo final de la hipoterapia. Este problema nos motiva a diseñar y construir un dispositivo HRS especializado que replique el patrón de marcha de un ser humano sano y que sea adecuado para la hipoterapia, lo cual se puede lograr simulando el patrón de marcha de un caballo con varios ajustes. Primero estudiamos y observamos el ciclo de marcha de un caballo, luego analizamos y derivamos una formulación de este. Luego continuamos diseñando un dispositivo HRS utilizando un solo motor eléctrico rotacional y medios mecánicos para replicar el patrón de marcha de un caballo, y luego ajustarlo hasta cierto punto para replicar el patrón de marcha de un ser humano. Para medir el rendimiento de nuestro diseño, comparamos el patrón de marcha del usuario al montar nuestro dispositivo frente a caminar.