Hoy en día, el uso de dispositivos biomecánicos en procesos médicos y aplicaciones industriales nos permite realizar tareas de manera más sencilla y rápida. En el campo médico, estos dispositivos se están volviendo cada vez más comunes, especialmente en aplicaciones terapéuticas. En el diseño y desarrollo de dispositivos ortopédicos, es esencial considerar las condiciones cinemáticas, cinéticas y antropométricas de las extremidades, así como la implementación de estrategias de control (robusto, PID, difuso e impedancia, entre otros). Este trabajo presenta un prototipo virtual de una ortesis de rodilla y la implementación de un sistema de control para seguir una trayectoria deseada. Los resultados se presentan con el prototipo virtual a través de una co-simulación entre MSC Adams y MATLAB Simulink con control difuso, replicando virtualmente el ciclo de la marcha.