Las operaciones de invernadero de vegetales son intensivas en mano de obra. Automatizar algunas de estas operaciones puede ahorrar a los productores costos significativos en una industria con márgenes de beneficio bajos. Una de las operaciones más exigentes es la cosecha. Cosechar un tomate es una operación compleja debido al desorden significativo inherente a un invernadero y a la fragilidad del objeto que se está agarrando. Mejorar la planificación de agarre y movimiento requiere establecer un banco de pruebas realista o realizar pruebas en el lugar, lo cual es costoso y limitado en tiempo a la temporada de crecimiento y al entorno específico. Por lo tanto, es importante desarrollar un entorno de simulación para modelar esta operación y ayudar a probar varias estrategias antes de que se pueda llevar a cabo la prueba de campo. Mediante el método presentado en este trabajo, se toman imágenes 3D de un invernadero comercial y se utilizan para desarrollar un entorno de simulación realista basado en la física. Luego, el entorno se utiliza para simular una operación de recolección utilizando varios algoritmos de planificación de trayectorias para investigar el mejor algoritmo a utilizar en este caso. Los resultados muestran que este entorno se puede utilizar para explorar los mejores enfoques para automatizar soluciones de cosecha en un entorno de invernadero de vegetales.