Este trabajo diseñó un controlador de superficie de modo deslizante no lineal basado en un observador de perturbaciones (SMC) y validó el controlador utilizando un cuadricóptero simulado conducido por PX4. Para lograr este objetivo, esta investigación (1) desarrolló un modelo matemático dinámico; (2) construyó un UAV simulado basado en PX4 siguiendo el proceso de diseño basado en modelos; (3) desarrolló leyes de control de modo deslizante apropiadas para cada grado de libertad; (4) implementó observadores de perturbaciones en el controlador SMC propuesto para lograr un rechazo de perturbaciones más fino, como el efecto del viento cruzado y otras perturbaciones mutacionales; (5) optimizó los parámetros del controlador SMC basándose en el método de optimización por enjambre de partículas (PSO); y (6) evaluó y comparó el rendimiento de seguimiento del cuadricóptero bajo una variedad de ruidos y perturbaciones. Se documentaron comparaciones de estrategias de control PID frente al SMC bajo las mismas condiciones. En consecuencia, el controlador SMC con observador de perturbaciones facilita una adaptación precisa y rápida del UAV en entornos dinámicos inciertos.