En el campo automotriz, con el avance de las tecnologías electrónicas y de procesamiento de señales, se han desarrollado sistemas de chasis basados en control activo para mejorar la estabilidad del vehículo. En este estudio, se desarrolló un entorno de simulación Hardware-in-the-Loop (HiL) para mejorar de manera efectiva el tiempo y el costo durante el proceso de desarrollo de un sistema de dirección de ruedas traseras independiente. Se desarrolló el Entorno de Simulación HiL, un banco de pruebas específico capaz de simular cargas de conducción en el prototipo. Basado en el método de identificación del sistema, se propuso una técnica de modelado de fuerza de reacción para las cargas de conducción objetivo. El modelo de simulación de dinámica del vehículo completo se desarrolló con un error máximo lateral del 4.5% y un coeficiente de correlación de 0.98, así como un error máximo longitudinal del 0.1% y un coeficiente de correlación de 0.99. El sistema de generación de fuerza de reacción tuvo un error máximo del 2.9%. Utilizando el entorno de simulación HiL desarrollado, se llevaron a cabo verificaciones y análisis de rendimiento del sistema de dirección de ruedas traseras independiente, mostrando reducciones del 5.1% en la aceleración lateral y del 5.2% en la tasa de guiñada.