Un sistema de simulación efectivo de vehículos submarinos autónomos (AUV) puede mejorar en gran medida la eficiencia de desarrollo y reducir el costo y el riesgo de operación del equipo real. En este documento, se desarrolla un sistema de simulación integral utilizando Mission Oriented Operating Suite (MOOS) y Unreal Engine 4 (UE4). El primero proporciona un marco de desarrollo de código abierto y componentes de aplicación, ampliamente utilizados en el campo de los robots submarinos. El último es un motor de desarrollo de juegos bien conocido que tiene efectos realistas y varios complementos. Hasta donde sabemos, hay pocos sistemas de simulación basados en MOOS y UE4. Además, se diseña e implementa una arquitectura modular para el sistema de simulación en el documento. El sistema desarrollado consta de cuatro subsistemas, incluido el subsistema de edición y control de simulación, el subsistema de operación en tierra, el subsistema del motor de simulación y el subsistema de visualización tridimensional (3D). Estos subsistemas tienen características modulares y funciones independientes y se comunican entre sí a través de sockets de red. A través del sistema, los usuarios pueden personalizar escenarios de simulación, enviar misiones y controlar el progreso de la simulación desde la interfaz gráfica de usuario. Y el sistema se puede utilizar en entrenamiento de operaciones, pruebas de software, verificación de algoritmos de AUV, etc.