Este artículo presenta una modificación novedosa de un robot paralelo tipo Delta. El robot tiene cinco grados de libertad y proporciona a su efector final un patrón de movimiento 3T2R (tres grados de libertad translacionales y dos rotacionales). El quinto grado de libertad (rotación) está desacoplado cinemáticamente de los otros cuatro movimientos y se controla mediante dos actuadores. Así, el robot propuesto tiene una actuación redundante. En este artículo, presentamos un algoritmo para resolver la cinemática inversa de este robot y lo aplicamos a un ejemplo de modelado de trayectoria de tipo espiral. Simulaciones numéricas ilustran el algoritmo y muestran cómo cambian las coordenadas actuadas a lo largo de la trayectoria considerada. A continuación, se presenta la cinemática directa y se introduce un enfoque para determinar todas las configuraciones del efector final para los desplazamientos especificados en las juntas actuadas. Un ejemplo numérico presenta cuatro modos de ensamblaje del robot correspondientes a cuatro soluciones reales del problema de cinemática directa. Finalmente, este artículo demuestra un diseño y análisis asistido por computadora del robot propuesto: describimos un procedimiento para analizar la cinemática inversa y calcular los torques de actuación. Este estudio forma la base para la futura fabricación y análisis experimental de un prototipo de robot.