Este artículo aborda un algoritmo de control de seguimiento de trayectoria para vehículos marinos subactuados que se desplazan horizontalmente, en el cual la corriente en el marco Norte-Este-Abajo es constante. Este algoritmo es una modificación de un esquema de control basado en el método de linealización de retroalimentación de entrada-salida, para el cual la condición de aplicación era que el vehículo fuera simétrico con respecto a los lados izquierdo y derecho. El esquema de control propuesto puede aplicarse a un modelo totalmente asimétrico, por lo tanto, el centro geométrico puede ser diferente del centro de masa en las direcciones longitudinal y lateral. Se utilizó una transformación de velocidad a las ecuaciones de movimiento del vehículo generalizadas para desarrollar un controlador adecuado. Las consideraciones teóricas fueron respaldadas por pruebas de simulación realizadas para un modelo con 3 grados de libertad, en las cuales el rendimiento del algoritmo propuesto se comparó con el del algoritmo original y el esquema de control seleccionado basado en una combinación de backstepping y enfoques de control de modo deslizante integral.