Este trabajo propone una solución novedosa para detectar y rastrear bordes que varían espacialmente en grandes piezas de trabajo de fabricación, utilizando una cámara de profundidad RGB de grado de consumidor, con solo una vista parcial de la pieza de trabajo y sin conocimiento previo. El sistema propuesto puede detectar y rastrear visualmente varios bordes, con una amplia gama de grados, con una precisión de 15 mm o menos, sin necesidad de información, configuración o planificación previa. Se llevaron a cabo una combinación de experimentos físicos en la configuración y experimentos simulados más complejos. La efectividad del sistema se demuestra a través de experimentos simulados y físicos realizados tanto en bordes agudos como obtusos, así como en estructuras aeroespaciales típicas, hechas de una variedad de materiales, con dimensiones que varían de 400 mm a 600 mm. Los resultados simulados muestran que, con ruido artificial añadido, la solución presentada puede detectar estructuras aeroespaciales con una precisión de 40 mm o menos, dependiendo de la cantidad de ruido presente, mientras que las estructuras físicas inspiradas en aeroespacio pueden ser rastreadas con una precisión constante de 5 mm, independientemente de la dirección cardinal. En comparación con las soluciones industriales actuales, la falta de planificación requerida y la robustez de la detección de bordes significa que debería poder completar tareas más rápida y fácilmente que el estándar actual, con un costo financiero y computacional menor que las técnicas actuales que se están utilizando.