La exitosa separación de una sola hoja de una pila de papel se considera un objetivo de manejo de papel al usar una mano robótica. Bajo la condición de coeficientes de fricción inciertos, se formula un algoritmo estocástico que introduce aleatoriedad, el cual converge una pila de papel a un estado de separación de una sola hoja mediante la repetición de operaciones simples de robot. Esta formulación se basa en la estrategia de movimiento propuesta para una mano robótica, que introduce un estado de un paquete de papel parcialmente separado para permitir temporalmente la separación simultánea de varias hojas y una operación de retorno para devolver el papel a la pila original de papel. Los resultados experimentales indican que una sola hoja puede ser completamente separada de una pila de papeles del tamaño de una tarjeta de presentación en posición vertical al desplazar el papel en un movimiento de translación de alta velocidad utilizando dos dedos de la mano robótica que sujetan el papel desde ambos lados.