En la manipulación y agarre robótico, el conocimiento de una pose precisa del objeto representa un tema clave. El punto adquiere aún más importancia cuando los objetos y, por lo tanto, las áreas de agarre se vuelven más pequeñas. Este es el caso de la aplicación de manipulación de Objetos Lineales Deformables, donde el robot debe trabajar de manera autónoma con hilos delgados cuya estimación de pose y forma podría volverse difícil dada la limitada tamaño del objeto y las posibles condiciones de oclusión. En tales aplicaciones, un sistema basado en visión podría no ser suficiente para obtener una estimación precisa de la pose y la forma. En este trabajo, los autores proponen un sensor de pre-tacto de Tiempo de Vuelo, integrado con un sensor táctil diseñado previamente, para una estimación precisa de la pose y forma de hilos delgados. El artículo presenta el diseño y la caracterización del sensor propuesto. Además, se presenta un algoritmo específico de escaneo de objetos y detección de formas. Los resultados experimentales respaldan la metodología propuesta, mostrando un buen rendimiento. El diseño de hardware y las aplicaciones de software son accesibles de forma gratuita para el lector.