En este documento se propone un sensor de torque dinámico, velocidad de rotación y posición de eje. Está construido con un recubrimiento de elastómero magnético aplicado directamente sobre un eje giratorio. El sensor se utiliza para mediciones precisas de cambios en el torque y la velocidad, y es utilizable a altas velocidades de rotación, directamente en el eje del dispositivo. El sensor se basa en la deformación del material elastómero magnético y el correspondiente cambio en la amplitud y dirección del campo magnético. El diseño del sensor propuesto es simple y puede adquirir lecturas confiables para una amplia gama de velocidades de rotación. El diseño del sensor consta de lo siguiente: recubrimiento de elastómero magnético con nanopartículas, en el cual, el elastómero se utiliza como convertidor de detección; sensor de campo magnético lineal magneto-resistivo; y unidad de microprocesador para calibración y control. Se presentan y analizan resultados de pruebas numéricas y experimentales. La implementación del sensor tiene como objetivo cumplir con los requisitos específicos de los sistemas mecatrónicos magnéticos.