Este documento tiene como objetivo proporcionar una encuesta completa de los avances recientes en la modelización y manipulación autónoma de objetos no rígidos. Primero resume los avances recientes en la detección y modelización de tales objetos, centrándose en describir los métodos y tecnologías utilizados para medir su forma y estimar sus propiedades materiales y físicas. Luego se investigan las representaciones formales consideradas para predecir la deformación resultante de la manipulación de objetos no rígidos. La tercera parte proporciona una encuesta de las estrategias de planificación y control utilizadas para operar sistemas robóticos diestros mientras se realizan diversas tareas en objetos hechos de diferentes materiales no rígidos.