Las fuerzas de reacción del suelo (GRFs) son las fuerzas de interacción primarias que permiten a un robot bípedo mantener el equilibrio y realizar locomoción. La mayoría de los controladores de robots cuadrúpedos estiman las GRFs de manera indirecta utilizando torques articulares y un modelo cinemático, que dependen de suposiciones y son altamente sensibles a errores de modelado. En contraste, la detección directa de fuerzas de contacto en los pies proporciona una retroalimentación más precisa e inmediata. Más allá de la magnitud de la fuerza, la detección táctil también permite una interpretación de contacto más rica, como detectar la dirección de la fuerza y las propiedades de la superficie. En este trabajo, mostramos cómo la información del sensor táctil puede ser utilizada dentro de la retroalimentación del bucle de control para lograr la conformidad de los robots bípedos durante el contacto con el suelo. Las tres principales contribuciones son (i) un método de reconstrucción de fuerza 3D rápido y computacionalmente eficiente adaptado para sensores táctiles esféricos, (ii) un controlador de admisión táctil que ajusta los movimientos de las patas para lograr las GRFs deseadas y la conformidad, y (iii) validación experimental en un robot cuadrúpedo, demostrando una distribución de carga mejorada y equilibrio durante perturbaciones externas y locomoción. Los resultados muestran que las fuerzas de reacción del suelo máximas se redujeron en un 55% mientras se equilibraba sobre una viga. Durante un escenario de locomoción que involucraba un aterrizaje repentino después de una caída, el controlador de admisión táctil redujo las oscilaciones y recuperó la estabilidad en comparación con el control proporcional-derivativo (PD).