El objetivo de este documento es seleccionar un controlador de profundidad para unidades de vehículos submarinos biomiméticos innovadores. Durante el proceso de optimización de la configuración del controlador de profundidad, se utilizaron dos controladores clásicos, es decir, el controlador proporcional-integral-derivativo (PID) y los controladores de modo deslizante (SM). Los parámetros de configuración de los reguladores se obtuvieron como resultado de la optimización mediante tres métodos de los indicadores de calidad seleccionados en términos de las propiedades de la señal de control. El punto de partida para el análisis fueron simulaciones realizadas en el entorno de MATLAB para los tres métodos de optimización en tres tipos de indicadores para tres valores de profundidad deseados diferentes. El artículo describe los métodos e indicadores de calidad en detalle. El documento presenta los resultados de la función de aptitud obtenida durante la optimización. Además, se presentaron los cursos temporales de la posición del vehículo en relación con la profundidad deseada, los ángulos de deflexión de la aleta lateral, los parámetros calculados de las señales de control, y las observaciones y conclusiones formuladas en la investigación.