El problema del rendimiento de precisión insuficiente de los robots industriales en la fabricación de alta precisión se aborda en este documento. En primer lugar, se presentó un modelo de error cinemático basado en un modelo M-DH. En segundo lugar, se propuso un índice de observabilidad híbrido para seleccionar las poses óptimas para la identificación de parámetros. La combinación de y . Las poses óptimas se obtuvieron utilizando el algoritmo IOOPS. En tercer lugar, se estableció la función de aptitud para la identificación de parámetros, y se aplicó el algoritmo de Levenberg-Marquardt (LM) para la identificación precisa de errores de parámetros cinemáticos. Finalmente, se realizaron varios experimentos para evaluar el rendimiento del índice de observabilidad híbrido propuesto. El error de posición promedio y el error de actitud promedio del robot Staubli TX60 se redujeron en un 89% y un 49%. Los resultados muestran que el índice de observabilidad híbrido propuesto tiene una gran estabilidad y efectividad para la calibración de robots.