El desarrollo de software para sistemas robóticos se realiza tradicionalmente basado en simulaciones, implementación manual de código y pruebas. Sin embargo, este enfoque de desarrollo de software puede causar problemas de seguridad en algunos escenarios, incluyendo múltiples robots compartiendo un espacio de trabajo. Cuando diferentes robots están ejecutando tareas planificadas de manera individual, pueden chocar si no están adecuadamente coordinados. Los problemas de seguridad relacionados con la coordinación entre robots pueden no encontrarse durante las pruebas, dependiendo del tiempo, pero pueden ocurrir durante la operación del sistema. En este caso, los métodos de verificación formal pueden proporcionar un medio más confiable para garantizar la seguridad de los sistemas robóticos. Este documento utiliza el método formal de verificación de modelos para la verificación de seguridad de múltiples manipuladores robóticos industriales con conflictos de trayectoria. Presentamos resultados comparativos de dos herramientas de verificación de modelos aplicadas a un sistema con dos manipuladores robóticos. Se presentan flujos de trabajo completos, desde la especificación de requisitos hasta las pruebas.