Este documento presenta un nuevo marco de control de seguridad para Vehículos Aéreos en Ronda (LAVs) que operan bajo incertidumbre de medición no gaussiana. El enfoque integra dinámicas de creencias basadas en inferencia variacional con restricciones de medio espacio adaptativas, transformando la compleja evitación de colisiones probabilísticas en condiciones geométricas convexas tratables. Esto garantiza rigurosas garantías de seguridad mientras se evita el conservadurismo de los métodos robustos. Un planificador jerárquico activado por eventos equilibra aún más la optimalidad global con la capacidad de respuesta local, permitiendo una navegación rápida en entornos dinámicos. Validado a través de 1000 simulaciones de Monte Carlo, el marco logra una tasa de éxito del 95.4%. El análisis comparativo demuestra que el método propuesto se compara favorablemente con los enfoques de conjunto de seguridad de última generación al resolver eficazmente problemas de inviabilidad local y mantener la eficiencia en tiempo real sin comprometer la garantía de seguridad probabilística.