Para equilibrar el tiempo real y la robustez del seguimiento visual de UAV en una sola CPU, este documento propone un rastreador de objetos basado en el contexto espaciotemporal (STCT). STCT integra el filtro de correlación y la red siamés en un marco unificado e introduce el modelo de movimiento del objetivo, lo que permite que el rastreador se adapte a las variaciones de escala del objetivo y aborde de manera efectiva los desafíos planteados por el movimiento rápido del objetivo, etc. Además, se propone un término de regularización espaciotemporal basado en el mecanismo de atención dinámica, que se introduce en el filtro de correlación para suprimir la aberración del mapa de respuesta. La solución del filtro se proporciona a través del método de dirección alternante de multiplicadores (ADMM). Además, para garantizar la eficiencia, este documento propone la energía relacionada con el valor máximo de respuesta promedio (AMRE) para la evaluación del estado de seguimiento adaptativo, que considera el contexto temporal del proceso de seguimiento en STCT. Los resultados experimentales muestran que el rastreador STCT propuesto puede lograr un equilibrio favorable entre la robustez del seguimiento y el rendimiento en tiempo real para el seguimiento de objetos de UAV mientras se ejecuta a 38 fotogramas/s en una CPU de bajo costo.