El documento propone un esquema de control de seguimiento tolerante a fallos basado en un observador robusto para un sistema descriptor. Por lo tanto, se asume que el sistema descrito puede estar simultáneamente ocupado por una perturbación de entrada desconocida, junto con fallos en el actuador y los sensores. Además, es natural asumir que la perturbación de entrada desconocida no puede ser estimada, lo que hace que el proceso de control sea más difícil. Además, se asume que el sistema descriptor propuesto también está ocupado por perturbaciones externas. Por lo tanto, la estabilidad robusta del esquema de control y estimación propuesto fue garantizada utilizando rendimiento. En consecuencia, se utilizó el sistema de laboratorio de servo-motor de corriente continua para confirmar la corrección y efectividad del esquema de control de seguimiento tolerante a fallos propuesto.