Los drones de múltiples rotores han ampliado su rango de aplicaciones, una de las cuales es las misiones de búsqueda y rescate (SAR) utilizando imágenes térmicas infrarrojas. Este documento aborda el seguimiento de objetivos térmicos con asociación de segmentos de seguimiento (TSA) para misiones SAR. Se desarrollan tres tipos de asociaciones, incluida la TSA, con un enfoque de modelo múltiple interactuante (IMM). Durante el seguimiento de múltiples objetivos, las trayectorias se inicializan, mantienen y terminan. Hay tres asociaciones diferentes en el mantenimiento de trayectorias: asociación de medición-trayectoria, asociación de trayectoria-trayectoria para trayectorias que existen al mismo tiempo (asociación y fusión de trayectorias), y asociación de trayectoria-trayectoria para trayectorias que existen en momentos separados (TSA). La asociación de medición-trayectoria selecciona la medición estadísticamente más cercana y actualiza la trayectoria con la medición a través del filtro IMM. La asociación y fusión de trayectorias fusiona trayectorias redundantes para el mismo objetivo que están espacialmente separadas. La TSA conecta trayectorias que se han roto y separado con el tiempo. Este proceso se lleva a cabo mediante la selección de pares de trayectorias candidatas, filtrado IMM hacia atrás, pruebas de asociación y una regla de asignación. En los experimentos, un dron fue equipado con una cámara de imágenes térmicas infrarrojas, y se capturaron dos videos térmicos de tres personas en un entorno no visible. Estos tres excursionistas estaban ubicados cerca uno del otro y ocultos entre sí o por otros obstáculos en las montañas. Se permitió que el dron se moviera arbitrariamente. Los resultados del seguimiento se evaluaron mediante la vida total promedio de la trayectoria, la vida promedio de la trayectoria media y la pureza promedio de la trayectoria. La asociación de segmentos de trayectoria mejoró la vida promedio de la trayectoria media de cada video en un 99.8% y un 250%, respectivamente.