Se investiga un control de seguimiento de rendimiento garantizado adaptativo en tiempo fijo para una categoría de robots móviles no holonómicos (RMNH) bajo restricciones de estado asimétricas. Con el fin de obtener propiedades transitorias y de estado estacionario favorables del sistema, se introduce una función de rendimiento prescrita (FRP) y se construye además una función de transformación. Basándose en la técnica de retroceso, se formula una función de barrera de Lyapunov asimétrica para garantizar que los errores de seguimiento converjan dentro de un tiempo especificado por el humano. Sobre esta base, la ocupación del canal de comunicación se reduce de manera efectiva asignando un mecanismo activado por eventos (MAE) con un umbral relativo al proceso de diseño del controlador. Al utilizar la estrategia de control propuesta, el RMNH es capaz de llevar a cabo la misión de desalojo del enemigo mientras que el enemigo siempre puede ser atrapado por el RMNH y la colisión nunca se presentaría. Finalmente, se realizan dos experimentos de simulación para verificar la efectividad del esquema propuesto.