Se utilizan barreras para diversas tareas en seguridad, monitoreo ambiental, detección de penetraciones y reconocimiento. Es altamente necesario considerar cómo apoyar el seguimiento de peatones y la detección de objetivos en áreas de parques temáticos que tienen múltiples obstáculos. En este documento, creamos barreras de seguridad a través de la cooperación entre robots móviles y UAVs para su uso en áreas de parques temáticos donde se colocan múltiples obstáculos de formas indeterminadas. Definimos formalmente el problema y los objetivos. Los objetivos son los siguientes: maximizar el número de barreras de seguimiento conscientes de obstáculos en forma de envoltura convexa utilizando robots móviles y UAVs, satisfacer la precisión de detección dada y asegurar que todos los entornos estén protegidos por barreras de seguimiento conscientes de obstáculos en forma de envoltura convexa sin perturbaciones de obstáculos irregulares. Para abordar el problema, proponemos dos algoritmos diferentes, para mejorar las barreras de seguridad y evitar diversas formas de obstáculos, en un esfuerzo por avanzar hacia un entorno virtual de emociones habilitado para 6G. Luego, los esquemas propuestos se ejecutan a través de simulaciones con diversas configuraciones, y los resultados numéricos se evalúan con discusiones y demostraciones detalladas.