Este documento investiga el control de seguimiento de formación de múltiples agentes con un modelo de doble integrador y presenta un novedoso marco de control distribuido compuesto por tres elementos: un término de gradiente basado en potencial, un término de formación y un término de navegación. Considerando la situación práctica, cada agente se considera un cuerpo rígido con un radio seguro y una región de detección. Para permitir la evitación de colisiones y el mantenimiento de la conectividad entre múltiples agentes, se establece una nueva función potencial con menos parámetros. La formación predeterminada también se logra tomando la diferencia entre el desplazamiento real y el desplazamiento deseado como una variable de consenso. Por último, el navegador virtual proporciona señales de trayectoria y guía el movimiento de los múltiples agentes. Se utilizan dos instancias de una formación de triángulo equilátero y una formación hexagonal en la simulación para verificar el método propuesto.