Este documento investiga el desafiante problema del control de seguimiento de trayectorias de formación en tiempo fijo para múltiples embarcaciones no tripuladas (USVs) afectadas por dinámicas de modelo inciertas, perturbaciones externas oceánicas variables en el tiempo, así como saturación de entrada. En primer lugar, se crea un observador de perturbaciones agrupadas super-twisting adaptativo (ASTLDO) integrando el modo deslizante de alto orden con la tecnología del observador, que puede observar y compensar con precisión la compleja perturbación del sistema en un tiempo finito. En segundo lugar, siguiendo al observador de perturbaciones, la técnica de backstepping, el control en tiempo fijo y el algoritmo virtual líder-seguidor, se implementa la estrategia de seguimiento de formación en tiempo fijo. El esquema de control de seguimiento de formación propuesto permite que el sistema de múltiples embarcaciones converja y mantenga una formación deseada estable en un tiempo fijo, y el tiempo de convergencia es independiente de los estados iniciales del sistema. Además, se introduce un sistema auxiliar adaptativo para mitigar la saturación de entrada. Por último, la efectividad y la capacidad anti-interferencia del enfoque sugerido son confirmadas por los resultados de simulación de formación de tres USVs.