Un método de control altamente efectivo es muy importante para garantizar la seguridad de la formación de misiones de vuelo para múltiples vehículos aéreos no tripulados (UAV), especialmente en presencia de entornos de vuelo complejos y restricciones del actuador. En este sentido, este documento investiga el problema de control de seguimiento de formación de múltiples UAV en presencia de saturación del actuador. En primer lugar, se propone un novedoso esquema de control anti-saturado de tiempo finito para múltiples UAV para seguir los comandos de posición deseados, donde el rendimiento de seguimiento se ajusta mediante la introducción de una política de mapeo de estado basada en función logarítmica. Luego, se diseña un esquema adaptativo basado en reglas de proyección para compensar los efectos negativos causados por la saturación del actuador. Basándose en el controlador de seguimiento de formación propuesto, se pueden abordar simultáneamente el ajuste de rendimiento de seguimiento de formación de tiempo finito y los problemas de saturación de control con una robustez del sistema comparativamente aceptable. Finalmente, se organizan tres grupos de ejemplos ilustrativos para verificar la efectividad del esquema de control de seguimiento de formación propuesto.