Se investiga un nuevo algoritmo de control de seguimiento en tiempo finito con un observador de perturbaciones para misiles ágiles en presencia de perturbaciones desajustadas y ajustadas. Se diseña un observador de perturbaciones en tiempo finito con el algoritmo de super-twisting continuo para estimar rápidamente las perturbaciones desajustadas y ajustadas. Se propone una ley adaptativa basada en la teoría de inmersión e invariancia (I&I) para estimar la incertidumbre de la aerodinámica y compensar la inexactitud del modelado. Se implementa un factor de escalado dinámico adaptativo supervisado por un factor de supervisión diseñado. Además, se diseña un nuevo controlador de modo deslizante y se construye una función de Lyapunov de barrera (CTV-BLF) que contiene las restricciones del estado del sistema, lo que puede garantizar que no aparecerá la violación de la restricción. La estabilidad en tiempo finito de la nueva proposición se prueba mediante un análisis basado en Lyapunov. Los resultados de simulación comparativa ilustran la efectividad del esquema propuesto.