En este artículo, proponemos un esquema de control de seguimiento de vuelo con retroalimentación de salida para sistemas de actitud y altitud de helicópteros con estados no medidos bajo restricciones de estado completo. En primer lugar, se construye un observador de estado basado en las señales de salida medidas, que se demuestra ser riguroso ya que todos los estados están restringidos dentro de los ámbitos deseados y asignados. En segundo lugar, se construye el controlador de seguimiento de vuelo utilizando las estimaciones de estado con el método de control de restricciones de estado completo. Luego, se adopta el método de función de Lyapunov de barrera para garantizar la estabilidad de los sistemas de error no lineales en bucle cerrado compuestos. Mientras tanto, se aplica la tecnología de desigualdad matricial lineal para calcular las ganancias del observador de estado. Finalmente, se proporciona un ejemplo de simulación numérica para confirmar la razonabilidad del método de control de seguimiento de vuelo con retroalimentación de salida bajo restricciones de estado completo.