En este artículo, se presenta un novedoso algoritmo de control híbrido basado en Control Adaptativo de Referencia de Modelo (MRAC) para el seguimiento de trayectorias de un Vehículo Aéreo No Tripulado (UAV) de tri-rotor. El modelo matemático del tri-rotor se basa en la fórmula de Newton-Euler, mientras que el controlador híbrido basado en MRAC consiste en controladores Fuzzy Proporcional Integral Derivativo (F-PID) y Fuzzy Proporcional Derivativo (F-PD). El MRAC se utiliza como el controlador principal para la dinámica, mientras que los parámetros del controlador adaptativo son ajustados finamente por el controlador F-PD para el subsistema de control de altitud y el controlador F-PID para el subsistema de control de actitud del UAV. La estabilidad del sistema se asegura y se demuestra mediante el análisis de estabilidad de Lyapunov. El algoritmo de control propuesto se prueba y verifica utilizando simulaciones por computadora para el seguimiento de la trayectoria del camino deseado como entrada. La efectividad de nuestro algoritmo propuesto se compara con el F-PID y el Controlador de Lógica Difusa (FLC). Nuestro controlador propuesto presenta un error de estado estacionario mucho menor, una rápida convergencia del error en presencia de perturbaciones o ruido, y incertidumbres del modelo.