Frente a las perturbaciones externas que afectan el seguimiento de la trayectoria de los quadrotors, se diseñó un esquema de control dirigido a un seguimiento preciso de la trayectoria de posición y actitud. Inicialmente, se derivó un modelo dinámico de quadrotor, esencial para el diseño del control. Luego, se empleó el control adaptativo integral por retroceso (AIBS) dentro del bucle de posición, lo que permitió estimar los límites superiores de las perturbaciones a través de la estimación adaptativa. Posteriormente, se propuso un nuevo control adaptativo por retroceso rápido no singular de modo deslizante terminal integral (ABFNITSM) para permitir la adherencia a los ángulos de Euler deseados. La rápida convergencia y el seguimiento preciso se facilitaron mediante la incorporación del modo deslizante terminal no singular y un componente integral. Se utilizó la técnica de zona muerta para reducir los errores de estimación, mientras que se empleó una función de saturación para erradicar el fenómeno del chattering. Finalmente, para validar el esquema de control propuesto, se realizaron experimentos de simulación en el entorno de Simulink, y los resultados se contrastaron con los obtenidos del control integral de modo deslizante terminal tradicional (ITSM) y el control integral por retroceso (IBS), proporcionando evidencia de la efectividad del método propuesto.